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Ein Roboter-Gelenk in drei Freiheitsgraden

Eine gängige CAD-Anwendung besteht darin, eine 2D-Form zu nehmen und sie in eine 3D-Form zu extrudieren. Aber was passiert, wenn man ein Zahnrad nimmt und es entlang einer Kugel repliziert und es dann dreht und es noch einmal macht?